运想重工改进曲臂式高空作业车变幅作业臂

　运想对曲臂式高空作业车变幅作业臂伸缩功能的控制方法进行了改进。通过对作业臂的运动情况研究，在此基础上提出工作平台垂直爬升系统的控制方案，然后建立系统数学模型，最后采用模糊PID对变幅作业臂伸缩系统进行控制，利用Matlab软件建立了仿真模型并进行仿真分析。

曲臂式高空作业专用车由底盘、动力系统、液压系统、扩桥装置、转向装置、回转装置、变幅装置、伸缩臂装置、调平装置、作业斗摆动装置和电控系统等构成。在高空作业车工作工程中有些工况比较特殊，有时要在某一垂直平面作业，往往要求工作平台沿竖直方向上下运动，需要作业臂伸缩和变幅作复合运动。

模糊PID工业过程控制器是最常用的一种过程控制器，人们在长期应用中对此已积累了丰富的经验。该控制器具有简单可靠、参数易于调整以及稳态无静差等优点。为了使变幅作业臂运动速度与控制电流电信号之间的关系符合控制系统中稳、快、准的要求，先给液压缸输入一个单位阶跃信号，观察变幅作业臂伸出和缩回时运动速度响应情况。

运想重工主要对曲臂式高空作业车变幅作业臂伸缩功能的控制方法进行研究，首先分析了作业臂的运动情况，在此基础上提出工作平台垂直爬升系统的控制方案，然后建立系统数学模型，最后采用模糊PID对变幅作业臂伸缩系统进行控制，并利用Matlab软件，建立仿真模型和进行了仿真分析，对比分析系统响应特性可知，该控制方法使得系统达到了超调小、上升时间短，调整时间短等稳、快、准的要求，并达到了良好的控制效果。